传感器

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。然而在这个技术吞噬世界的时代，无人机正在像空气无孔不入地渗入到人们的日常生活中，在人潮拥挤的大城市，以及另一端的乡村。对与无人机的发展趋势大家都是有目共睹的，但对无人机的的操作技术却知之甚少，下面我们通过无人机超声波传感器具体了解一下用于室内或室外的无人机。

无人机

无人机降落辅助是无人机所具有的一项功能，可以检测无人机底部与着陆区域的距离，判定着陆点是否安全，然后缓慢下降到着陆区域。尽管GPS监测、气压传感和其他传感技术有助于着陆过程，但在这个过程中，超声波传感是无人机的主要和最准确的判断依据。大多数无人机中还有悬停 和地面跟踪模式 ，主要用于捕捉连续镜头 和陆地导航 ，其中超声波传感器有助于将无人机保持在高于地面的恒定高度。

超声波原理

超声波的定义是使用高于人类听力上限频率的声波

超声波原理

超声波范围

超声波可以穿过各种介质（气体、液体、固体）来检测声阻抗不匹配的物体。声速是声波在弹性介质中传播时每单位时间的距离。例如，在20°C (68°F)的干燥空气中，声速为343米每秒（1,125英尺每秒）。空气中的超声波衰减随着频率和湿度的增加而增加。 因此，由于过度的路径损耗/吸收，空气耦合超声波通常被限制在500kHz以下的频率。

从无人机到地面或从无人机到另一个物体的距离：

计算公式

无人机着陆辅助系统使用飞行时间（ToF）原理。ToF是从传感器发射到目标物体，然后从物体反射回传感器的超声波的往返时间估计因此计算公式为：距离（d）是从无人机上的超声波传感器到地面/物体的距离，ToF（t）是前面定义的ToF，而SpeedOfSound（v）是通过介质的声速。ToF（t）×SpeedOfSound（v）除以2，因为ToF计算超声回波往返物体的时间。

可见无人机下降的时候必须考虑与地面的实时距离。每一克无人机的机身重量都能影响无人机能在空中的续航时间，这意味着每盎司都会影响无人机。